ゆくゆくは義父母と同居してと考えているのですが、反対に義父母のほうが介護などの面倒かけたくない、となかなか話が進みません。
同居にあたって、ずーっと慣れ親しんだ土地を離れるという事にも不安があるようです。
ご近所のお友達も多く、よく出かけたりもして楽しく毎日をすごしているので無理を言うことができずにいます。

義父母二人暮らしなので、私たちとしては高齢でお互いを介護するという状況にはしたくないと思っているのですが…

どのタイミングで同居しようか悩んでいます。

ショコラブレッドさんこんにちは
高齢者向け相談所の相談員を務めています。
今回は高齢者向け養成講座のセミナーを受講した際のお話を共有できればと思います。
昔と今の2世帯同居に少し変化が出てきているそうです。
ショコラブレッドさんが仰っているように、両親側から一緒に住みたくない、と言われるケースがここ10年で増えてきているそうです。
恐らく1970年代から2,000年まで実際に多くの方が嫁姑問題を抱えていたり、テレビが普及しメディアでも取り上げられるようになったことが要因なのかもしれません。

現代では60才～75才くらいまでの期間を、人生のゴールデンエイジと言われております。定年退職後、何かに縛られることもなくなるので、色々と遊びに行けたり、趣味に没頭できたり、と干渉されず気兼ねなく外出ができます。個人差はありますが、75才を超えてくると何かと介護が必要になってくると言われています。車の運転も危ないでしょう。
しかし両親が健在で元気でいる間は「まだ大丈夫だから一緒に住むことは考えてない」という方が、多くいらっしゃいます。全ての人には当てはまりませんが、元気なうちは（元気だと思っているうちは）夫婦だけで生活したい、という希望があるそうです（2017年の養成講座にて）。
ご両親が首を縦に振らない場合、老々介護を避ける為、介護認定を受ける必要があるかもしれません。ショコラブレッドさんも間に入って、ケアマネージャーさんと一緒にデイサービスに通う日や、入浴介助等のプランを立てます。

しかしある節目から同居が始まるケースもございます。これは30年以上前からの傾向として、悲しいですが、両親のどちからかが亡くなった時、一人では心配だから、一人だと心細いから、と同居が始まるのです。

同居にも選択肢がいくつかあります。その中の一つ、2世帯住宅を早めに建ててに半同居をする方も増えています。私もここ数年、二世帯住宅をよく見かけるようになりました。税金対策としてもメリットがあるそうです。
上記はあくまで傾向なので、同居のタイミングはやはり家族でしっかり話合いをして答えを出すのがよろしいかと思います。