70代になった両親の言動、行動にイライラしてしまい、優しく出来ません。

現役の時はバリバリ仕事をしていた父と、沢山の愛情で育ててくれた母に、尊敬と感謝の気持ちはあるのですが、自分よりも経験や知識がある人生の先輩でもある両親から、理解出来ない質問を受けたり、同じ事を何度も注意されること、昔の武勇伝を聞いたりすると…何だか気持ちがモヤモヤ、、相槌をしてあげる余裕もなく、優しくなれません。
後から冷たい態度をとっている自分が嫌になる事もあります。

何でも出来ていた頼り甲斐ある両親が老いていく事も受け入れられません。

将来介護が必要になった時に一緒に住んであげたい気持ちがあります、ですが今の状態でこの様な気持ちを持ってしまうということはお互い辛くなるだけかな…と感じてしまいます。

お互いが最善であるには、どの様な心構えをするべきでしょうか？